국가연구개발성과
특허(출원)
로봇의족의 제어방법 및 로봇의족 제어장치
| 출원번호 | 10-2018-0022920 | 출원일 | 2018-02-26 |
|---|---|---|---|
| 출원인 | 한국기계연구원 | 소속기관 사업자등록번호 | ***-**-**69* |
| 해외출원 여부 | 국내출원 | 출원/등록 국가 | 대한민국 |
| 우선권 주장번호 | - | 기여율 | 100 % |
기타사항
| 등록번호 | - | 등록일 | - |
|---|---|---|---|
| 발명자 |
우현수
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정지욱
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이용구
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추준욱
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김창원
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조장호
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이혁진
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정기수
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황동환
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차주영
※ 과제 참여정보와 일치하는 연구자 상세정보로 정확하지 않을 수 있습니다. |
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| IPC 코드 |
A61F 2/68
A61B 5/11
A61F 2/60
A61F 2/66
A61F 2/70
A61F 2/50
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| CPC 코드 |
A61F 2/68
A61F 2/60
A61B 5/112
A61F 2002/704
A61F 2002/704
A61F 2002/5036
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| 법적상태 | 거절 | ||
| 요약 | 본 발명의 일실시예는 자연스러운 보행을 구현할 수 있는 로봇의족의 제어방법 및 로봇의족 제어장치를 제공한다. 여기서, 로봇의족의 제어방법은 발바닥부와, 착용자의 다리와 연결되는 지지부와, 발바닥부 및 지지부를 연결하고 발바닥부에 토크를 전달하는 발목토크부를 가지는 로봇의족의 제어방법으로서, 프로파일 생성부가 착용자의 걸음정보를 기초로 보행 시 발목각도에 대한 발목토크부에서 출력되는 출력토크의 프로파일을 생성하는 프로파일 생성단계; 착용자가 로봇의족을 착용하여 보행 시에, 판별부가 발목토크부에서 출력되는 출력토크값 및 시간에 따른 발목각도 변화율의 천이 여부에 기초하여 보행상태를 판별하는 판별단계; 그리고 판별단계에서 판별되는 보행상태와 보행 시 발목각도에 대한 출력토크의 프로파일을 기초로, 제어부가 착용자의 보행상태에 따라 출력토크를 제어하는 제어단계를 포함한다. | ||
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